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2024-12-10 08:09:45
弧焊机器人工作站都是用的弧焊的原因
弧焊机器人工作站使用很多的弧焊,是使用气作为保护气体的一种焊接技术。是在电弧焊的周围通上气保护气体,将空气隔离在焊区之外,防止焊区的氧化。
弧焊技术是在普通电弧焊的原理的基础上,利用气对金属焊材的保护,通过高电流使焊材在被焊基材上融化成液态形成熔池,使被焊金属和焊材达到冶金结合的一种焊接技术工业焊接机器人,由于在高温熔融焊接中不断送上气,使焊材不能和空气中的氧气接触,从而防止了焊材的氧化,因此可以焊接不锈钢、铁类五金金属。
弧焊之所以能在弧焊机器人工作站中获得如此广泛的应用,主要是因为气保护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池产生的不良影响,减少合金元素的烧损,以得到致密、质量高且较为纯净的焊接接头。
弧焊的电弧燃烧稳定,飞溅少,焊后不用清渣;弧焊热量集中自动焊接机器人,弧柱温度高,焊接生产,热影响区窄,所焊的焊件应力、变形、裂纹倾向小,尤其适于薄板焊接;弧焊为明弧施焊,操作、观察方便。
弧焊机器人采用弧焊易控制熔池尺寸搬运机器人,由于焊丝和电极是分开的,焊工能够很好的控制熔池尺寸和大小。电极损耗小,弧长容易保持,焊接时无熔剂、涂药层,所以容易实现机械化和自动化;弧焊几乎能焊接所有金属,特别是一些难熔金属、易氧化金属,如镁、钛、钼、锆、铝等及其合金。
焊接机器人介绍
焊接机器人各个轴都是作回转运动,故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期以前,对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷,动特性好,使新型机器人不仅事故率低,而且免维修时间大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点(TCP)的运动速度可达3m/s以上,定位准确,振动小。同时,机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化路径的功能,运行轨迹更加贴近示教的轨迹。
根据自动焊接的优点,国内外采用自动或半自动的方法实现了相贯线焊缝的焊接
其中一种是通过机械凸轮靠模或角度逼近来实现相贯线的焊接过程。这些焊接设备通常对焊接质量和效率的控制不稳定,缺乏反馈和数字化管理。另一种方法是利用通用的弧焊机器人实现相贯线焊缝的焊接过程。这种方法一般采用教学法和法,繁琐,适应性差。而一般的弧焊机器人一般价格昂贵,不适合批量生产。
随着信息技术的发展和应用,数字信息在工业领域的应用越来越广泛。数字化焊接可以通过集成焊接系统建立完整的柔性焊接生产线,并能模拟焊接过程,优化焊接工艺
本文通过对相贯线焊接机器人运动控制系统的研究,建立了一套相贯线焊接机器人,能够根据实际工作情况准确地调整焊接轨迹,提高了相贯线焊接机器人的适应性;在焊接过程中,实现了焊接数据向上层网络的实时传输,实现了焊接过程的自动化和数字化,大大提高了焊接效率和稳定性,对提高相贯线焊接的焊接质量具有重要意义。
简述应用焊接机器人以及我国的应用状况 焊接机器人占工业机器人总数40%以上的原因与焊接这一特殊行业有关。作为工业“裁缝”,焊接是工业生产中一种非常重要的加工方法。同时,由于焊接粉尘、电弧光和金属飞溅的存在,焊接工作环境非常恶劣,焊接质量对产品质量有决定性的影响。综上所述,采用焊接机器人具有以下主要意义: (1)稳定和提高焊接质量,保证其均匀性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度和焊接干延伸长度等。对焊接结果起决定性作用。采用机器人焊接时,各焊缝的焊接参数不变,焊接质量受人为因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求,焊接质量稳定。然而,在手工焊接过程中,焊接速度和干伸长都是变化的,因此很难达到质量均匀性。 (2)改善工人的工作条件。机器人焊接工人仅用于装卸工件,远离焊接弧光、烟雾、飞溅等。对于点焊,工人不再携带沉重的手动焊钳,从而将工人从繁重的体力劳动中解放出来。 3)提高劳动生产率。机器人不会疲劳,可以一天24小时连续生产。另外,随着高速焊接技术的应用,机器人焊接的效率得到了更明显的提高。 (4)产品周期清晰,产品产量易于控制。机器人的生产节奏是固定的,所以生产计划非常明确。 (5)可以缩短产品更新周期,减少相应的设备投资。可以实现小批量产品的焊接自动化。机器人和飞机的区别在于,它可以通过修改程序来适应不同工件的生产。
机器人焊接常见问题、解决措施及操作注意事项 焊接机器人是从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。它主要包括两部分:机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。焊接设备以电弧焊和点焊为例,由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊枪(焊钳)等部件组成。对于智能机器人,还应配备传感系统,如激光或摄像机传感器及其控制装置。一、焊接机器人常见问题(1)焊接偏差问题:可能是焊接位置不正确或焊枪搜索问题造成的。此时,应考虑并调整焊枪中心位置是否准确。如果这种情况经常发生,必须通过重新调零来检查和校正机器人各轴的零位。(2)咬边问题:可能是由于焊接参数选择不当,焊枪角度或焊枪位置不正确,可以适当调整。(3)气孔问题:可能是气体保护不良、工件底漆过厚或保护气体干燥不足造成的,可通过相应的调整进行处理。(4)飞溅过大:可能是焊接参数选择不当、气体成分或焊丝伸出长度过长造成的。焊接参数可通过适当调节机器功率来改变,气体配比表可调节混合气体的比例,焊枪与工件的相对位置可调节。(5)焊缝末端冷却后形成弧坑的问题:编程时,可在工作步骤中增加埋弧坑的功能,将其填满。2.机器人系统故障(1)枪碰撞。可能是由于工件装配偏差或焊枪传输控制协议不准确,可以检查装配情况或纠正焊枪传输控制协议。(2)电弧故障发生,电弧不能启动。可能是因为焊丝不接触工件或者工艺参数太小,焊丝可以手动进给,焊枪和焊缝之间的距离可以调节,或者工艺参数可以适当调节。(3)保护气体监测和报警。冷却水或保护气体的供应有故障。检查冷却水或保护气体管道。作为示教再现机器人,如何保证工件的质量要求工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性。
焊接机器人的应用 焊接机器人的应用应严格控制零件的准备质量,提高焊接件的装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度都会影响焊缝跟踪效果。零件的制造质量和焊接件的装配精度可以从以下几个方面提高。(1)准备焊接机器人的焊接工艺,严格规定零件尺寸、焊接坡口和装配尺寸。一般零件和坡口尺寸公差控制在/-0.8毫米以内,装配尺寸误差控制在/-1.5毫米以内,焊缝气孔和咬边等焊接缺陷的概率可以大大降低。(2)使用精度更高的装配工装,提高焊接件的装配精度。(3)焊缝应清洁,无油污、铁锈、焊渣、切渣等杂物。允许使用可焊性底漆。否则会影响引弧的成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,点焊部分同时打磨,避免定位焊留下的渣壳或气孔,从而避免电弧不稳定甚至飞溅。4.焊接机器人对焊丝的要求机器人可以根据需要选择桶形或盘形焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选择桶装焊丝。但是,由于采用了筒状焊丝,送丝软管非常长,阻力大,对焊丝的刚度要求高。当使用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜会因摩擦而减少导管的内部体积并脱落,高速送丝时阻力会增大。焊丝不能顺利送出,导致抖动、电弧不稳定,影响焊接质量。在严重情况下,机器人会因卡住而停止工作,因此焊丝导管应及时清理。五、焊接机器人编程技巧(1)选择合理的焊接顺序,以减少焊接变形,焊走路径l (5)及时插入枪清洗程序。写完一定长度的焊接程序后,及时插入焊枪清洗程序,防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电喷嘴,保证焊枪的清洗,提高喷嘴的使用寿命,保证可靠的引弧,减少焊接飞溅。(6)一般来说,编程不能一步完成。只有在机器人焊接过程中不断检查和修改程序,并调整焊接参数和焊枪姿态,才能形成好的程序。
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