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焊接机器人

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人后一个轴的机械接口工业焊接生产线，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

焊接机器人在汽车生产中应用

焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件搬运机器人，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。

提高生产节奏的快节奏焊接机器人

焊接机器人呼叫时间短，动作快。焊接速度为60-120cm/min，远高于手工焊接(40-60cm/min)。机器人在操作过程中永远停不下来，但工人在工作时却不能停下来。同时，工人的工作服从也受到情绪等因素的影响。工人们会请假、昏昏欲睡、谈天说地，加班费应该是加班费，机器人没有上述问题。只要保证外部的水、电等条件，他们就可以继续工作。焊锡机功能波动，无需任何理由，可实现10年。这无形中提高了企业的生产服从性。

在焊接过程中，焊接机器人只需给出焊接参数和运动轨迹，就能准确地重复动作。焊接电流、电压、焊接速度、焊接干伸长长度等焊接参数对焊接效果起着决定性的作用。采用焊锡机焊接时，各焊缝的焊接参数是恒定的，焊接质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技能的要求，焊接质量波动较大。手工焊接时，焊接速度和干伸长都发生了变化，难以达到质量均匀性。以保证我们产品的质量。

目前，在低成本企业规模化生产中，一台自动焊锡机可替代2-4名物业工人，这与企业的具体情况不同。机器人可以继续每天24小时生产。随着高速焊接技术的应用，机器人焊接的成本越来越大。

由于机器人具有很高的重复性，只需给定参数，就可以地按照指令移动，因此机器人焊接产品周期清晰，便于控制产品输出。机器人的生产节奏很稳，所以生产计划很明确。准确的生产计划可以地提高企业的生产服从性和资源综合利用率。

自动焊接机可以缩短产品改造周期，减少相应设备的投资。实现了小批量产品的焊接自动化。自动焊锡机与焊锡机区别在于，通过修改程序可以适应不同工件的生产。

管道焊接施工机器人的关键技术

机器人焊管可以帮助很多企业实现更快的发展，尤其对于汽车行业来说，这种方式非常重要。让我们从小编和自动焊机那里了解机器人焊管信息。

在石油、化工、电力等行业中，圆管常被用来解决油、气、水的输送问题，管与管之间的相贯线焊接也是一种非常典型的焊接形式。提高这种相贯线焊缝的焊接质量和焊接效率，对提高压力容器、管道等的可靠性，进而促进工业的发展具有重要作用。

由于相贯线焊缝是一条复杂的空间曲线，目前多采用手工焊接来完成焊接任务。但由于工作条件差，劳动强度大，焊接效率低。而且整个产品的生产周期长，焊接质量难以保证一致性，导致返修率高。

随着工业生产对自动化要求的不断提高，自动焊接机器人的应用越来越广泛。与传统的手工焊接相比，该自动焊接机器人具有生产、生产质量稳定、能在恶劣环境下连续工作等优点。在一些焊接领域，它逐渐取代了传统手工焊接的地位。目前，焊接工艺的机械化、自动化已成为焊接工业的发展趋势，自动焊接在许多领域都取得了长足的进步

管道焊接机器人的可视焊缝系统 提出了一种基于可见光产生的焊缝跟踪系统，并将其应用于管道焊接机器人。首先，在分析激光在焊接表面反射、摄像机位置、激光平面和激光条纹图像影响的基础上，设计了视觉传感器。为了防止焊缝图像中严重的反扰，已经开发了用于图像处理和特征提取的算法。为了跟踪管道焊接的焊缝，人们刚刚采用了图像视觉控制系统。通过控制管道焊接机器人的焊缝跟踪实验，正式验证了系统的性能。焊缝跟踪是机器人焊接中的问题之一，也是自动焊接的基础。大多数工业焊接机器人用于教学，机器人重复这条路径以满足焊接中光束的位置要求。这种模式的焊接机器人存在焊接位置不准确、热扩散导致焊接处变形和变形等问题。这些问题导致梁偏离其理论焊接路径，因此有必要在焊接过程中控制梁的焊接轨迹。其次，管道焊接机器人不能预先定义焊缝，因为当管道改变方向时，焊缝可能偏离管道内的位置。焊缝的轨迹可以随着管子在轴向上的移动而改变。在这种情况下，这种模式不适合管道焊接，焊接机器人需要在焊接时及时校正横梁和焊缝之间的偏移。为了避免移动管道时焊缝的偏差，解决方法是使用三自由度多机械手来提升管道，调整管道的位置和矫直管道的方向。当管道改变方向时，焊缝将偏离其原始位置，因此焊接需要焊缝跟踪系统。